PTP
control یا کنترل نقطه به نقطه معمولا زمانی مورد استفاده قرار می گیرد که
مسیر حرکت حائز اهمیت نباشد در این روش ربات را به روشی برنامه ریزی می
کنند که تنها رسیدن به مقصد مورد اهمیت است

چنانچه در مقاله هفته گذشته عنوان شد دو نوع کنترل برای ربات وجود دارد

کنترل غیر قابل بازخورد یا فیدبک(Non-Servo control)

کنترل قابل بازخورد یا فیدبک (Servo-Control) که شامل:

• کنترل نقطه به نقطه (Point-to- point Control)

• کنترل مسیر پیوسته(Continue path control)

می شدند توضیح مختصری دادیم

از بین این دو نوع کنترل، کنترل با فیدبک حائز اهمیت زیادی است زیرا با توجه به خروجی می توان میزان عملکرد و کارایی ورودی را محک زد

در
این مقاله به بررسی اجمالی از نوع کنترل نقطه به نقطه (point-to- point
control) خواهیم پرداخت PTP control معمولا زمانی مورد استفاده قرار می
گیرد که مسیر حرکت حائز اهمیت نباشد در این روش ربات را به روشی برنامه
ریزی می کنند که تنها رسیدن به مقصد مورد اهمیت باشد مسیری که ربات در این
حالت طی می کند به سینماتیک ربات یا نوع حرکت شناسی ربات مرتبط است که در
مورد حرکت شناسی ربات به طور کامل بحث خواهیم کرد کنترل PTP دارای دقت و
قدرت تکرار زیادی برخوردار است و از کاربرد های آن می توان به

• جوشکاری نقطه ای (Spot Welding)

• انتقال و جابه جایی قطعات (مخصوصا زمانی که لازم است ماشین فاصله های طولانی را در کند مورد استفاده قرار می گیرد)

اشاره کرد

سه نوع کنترل PTP وجود دارد که شامل موارد زیر می باشند

1. کنترل نقطه به نقطه متوالی (Sequential PTP control) : در این نوع از کنترل هر یک از محور های ربات به
طور جداگانه و به نوبت حرکت می کنند و معمولا زمانی از این روش استفاده می
گردد که نوع موتور استفاده شده در ربات از نوع Stepper motor یا موتور پله
ای باشد در این روش کنترل توسط یک Single-Micro   اتفاق می افتد در حقیقت
این میکرو در هر لحظه تنها یک محور را حرکت می دهد و این سبب می شود که
کنترل در این روش بسیار آسان باشد ولی در عین حال سرعت پایینی دارد

2. کنترل
نقطه به نقطه ناهماهنگ (Uncoordinated PTP Control) : این نوع کنترل
معمولا زمانی مورد استفاده قرار می گیرد که موتور استفاده شده در ربات
موتور DC باشد در این نوع سرعت بالاست زیرا تمامی محورها و مفصل ها با هم
می توانند حرکت کنند و هر یک از موتور ها دارا ی کنترل مکانی هستند در این
روش هر یک از نیرو محرکه ها محور خود را به مقصد می رسانند ولی زمان قابل
پیش بینی نیست چون هر یک به طور جداگانه این کار را انجام می دهند سرعت
ربات در این نوع بستگی به سرعت کمترین نیرو محرکه دارد

3. کنترل
نقطه به نقطه هماهنگ متوالی ( Terminally Coordinate PTP Control) : سرعت
این نوع کنترل شبیه سرعت کنترل نقطه به نقطه ناهماهنگ است با این تفاوت که
در این روش به علت آنکه نیرو محرکه ها هماهنگ هستند از میتوان از کنترل
سرعت استفاده نمود.

تبیان- سیدخاموشی